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摘 要

智能化作为现代智能化进步的体现，是未来的发展的趋势。在一个特定的空间里，我们可以通过预定的内容，设备可以自动完成我们所希望的任务。其中一种表现就是智能循迹。

此时，智能循迹可以很好的应用，通过自定义把轨迹线设置设定好的，循迹器可以通过之前设置好的工作线进行移动，小车不断往返在不同的台面之间。这样的设计，就可解决很多复杂空间环境下的问题，比如说生产装置的相关的技术问题。这个技术已经应用与多种领域，例如：无人驾驶动飞行器，无人工厂，无人仓库和机器人。

木文主要讲述的智能循迹系统，设计的系统主要是硬件或者软件，把两者相结合的方法，这样的办法可以实现智能循迹的效果。硬件方面主要采用的是STC89C52型的单片机。电路结构相对比较简单，它作为小车的最主要的核心控制，循迹模块主要采用传感器的是红外传感器，这种传感器可以自动检测路面上的黑色轨迹线。最后，单片机按照之前设置好的的工作算法，通过这种模式去控制小车自动循迹轨迹线。双控制直流电机是由电机驱动控制，这种驱动采用L298N芯片。软件系统采用C程序。

基于STC89C52的智能循迹系统，它可以应用在各种各样的智能控制应用之中，在人类无法工作环境中，智能系统可以有很大的发展空间与应用前景。

关键字：STC89C52；自动循迹；红外探测

Design of Automatic Tracking Car Based on Single Chip Microcomputer

Abstract

As a manifestation of mo dernization and pro gress, intelligen tization is the direction of future e development. With smart devices, in a specific space, we can automatically complete the tasks we want through the scheduled content. One of the performances is intelligent tracking.

At this time, the intelligent tracking can be well applied. The custom setting of the trajectory line is set by the custom, and the tracking device can be moved through the previously set working line, and the trolley continuously moves back and forth between different slabs. This kind of design can solve many pro blems in com plex space environments, such as the related technical problems of pro duction equipment. This tech nolog y has been app lied in a varie ty of fields, such as: unmanned aerial vehicles, unmanned factories, unmanned p lants and robots.

The intelligent tracing system mainly described in Muwen, the system designed is mainly hardware or software, and the combination of the two methods can achieve intelligent tracking. The hard ware mainly use s the STC 89C52 type of single chip microcomputer. It is the control core of the car. The main sensor is the infrared sensor. This sensor detects the black track line on the road surface and then feeds back all the collected signals to the MCU. Finally, the MCU uses the previously set working algorithm to control the car's automatic tracking of the trajectory. The dual control DC motor is controlled by a motor drive that uses the L298N chip. The software system uses a C program. The cir cuit struc ture is simple, easy to implement, and highly re iable.

Based on STC 89C52's intelligent tracing sysvtem, it can be used in a va riety of intelli gent contro l applica tions. In the environment where human beings can't work, intelligent systems can have great development space and application prospects.

Keywords: STC89C52; automatic tracking; infrared detection

目 录

摘 要 I

Abstract II

第一章 绪 论 1

1.1课题研究的背景和意义 1

1.2智能循迹小车研究中的关键技术 1

1.3课题主要研究内容 1

第二章 循迹小车的总体设计方案 2

2.1 整体设计方案 2

2.1.1 系统设计步骤 2

2.1.2系统的工作原理 2

2.2系统的基本组成 2

2.2.1 STC89C52单片机 2

2.2.2 TCRT5000循迹模块 2

2.2.3 L298N驱动模块 3

2.2.4　LM393 3

2.2.5 电源模块 3

2.3　系统的控制组成 3

第三章 系统的硬件设计 5

3.1 单片机电路的设计 5

3.1.1 单片机的功能特性描述 5

3.1.2晶振电路 5

3.2 红外传感器模块 6

3.3 电机驱动模块 7

3.3.1 L298N引脚结构 7

3.3.2 电机驱动原理 8

3.3.3小车运动逻辑 9

第四章 系统的软件设计 10

4.1 软件设计流程 10

4.2 系统的编译器 10

4.3 系统主程序流程图 13

第五章 系统总体调试 14

5.1 硬件的测试 14

5.2 系统的软件调试 14

第六章 结束语 15

致 谢 16

参考文献 17

附 录 18

第一章 绪 论

1.1课题研究的背景和意义

近年来，关于循迹的话题关注度越来越高，国内更是开展了一系列循迹系统的活动比赛，在实际生活当中，智能化机器人有很多优势，比如可以在人类无法触及的地方工作，像军事机器人，勘探机器人等等。机器人领域最重要地方莫过于智能循迹系统。不论什么样功能的机器人要实现自动化，就必须具有对外界做出相应的反应，实现对外部的环境的自我感知，自我调节，并对这些反应做出判断，最终，完成人类所下达的任务。

机器人最重要的技术当然是循迹系统，这种技术最重要的指标之一就可以使机器人实现智能化。不论什么养的机器人想实现各种各样的智能化，就必须具有对外界环境敏感的特性和对敏感感知进行相应的判断并且分析判断做出相应的反应，最终目的就是完成人类所下达的指令。现在有很多的轨迹自动循迹的方法。

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