摘 要近些年来，运动目标的识别与跟踪技术迅猛发展，在许多领域里发挥着至关重要的作用。此外，四旋翼无人机的兴起受到了国内外学者的广泛关注。以无人机为载体的目标识别与跟踪是一项崭新的技术，它的发展对军事、警用、民生方面都有着重大影响。本文首先介绍了四旋翼无人机的构成、飞行原理、坐标系的定义、传感器以及用于传感器数据处理的卡尔曼滤波器。其次对图像处理的基本步骤进行了介绍和实验分析。接着分析比较了目标检测算法中帧间差分法、背景差分法以及光流法的优缺点，根据本课题的实际情况提出了一种绿球检测算法。最后，利用四旋翼无人机实验平台完成了目标跟踪实验，实验结果表明绿球识别算法以及姿态的双闭环PID控制可以有效的跟踪绿球。关键词：无人机； 目标识别； 目标跟踪； 图像处理AbstractIn recent ye

摘 要多孔材料内部骨架的温度分布对研究多孔材料的对流换热具有重要的意义，耦合了多孔材料的太阳能热化学反应器是未来太阳能应用领域的一个重要研究方向。为了研究气流在泡沫金属内部的传热特性，本文采用局部热非平衡模型（LTNE）建立了太阳能吸热器聚光吸热的物理模型，以SiC为多孔介质材料，结合FLUENT软件模拟计算得到太阳能吸热器内部温度场、速度场及压力场的分布，具体考察气流速度、辐射面温度、多孔材料的孔隙率等参数对太阳能吸热器多孔骨架温度分布的影响，从而为气流在泡沫金属内部的传热确定基础物性和操作参数，提供理论参考。本文主要研究内容和结果如下：（1）建立了太阳能吸热器物理模型并设置选定模型参数，使用LTNE模型并结合UDF对传热过程进行模拟，并对比了加入和未加入多孔介质时吸热器内部的流场分�

摘 要有序多孔材料是新型功能化介孔材料中的一种，因可引入多种有机组分，其性质存在着多变性，在基础与应用研究领域得到了广泛应用。本文以合成新型的生物功能化介孔材料为重点，主要介绍了以甘氨酸为骨架的有序介孔材料的合成路线与表征结果。本文采用有序介孔有机硅法，甘氨酸与乙二胺偶联后，和3-异氰酸酯基丙基三乙氧基硅烷(IPTES)反应生成甘氨酸有机前驱体。通过核磁、质谱等方法，对产物表征，确定结构。利用PMO法合成不同前驱体比例的甘氨酸骨架有序介孔材料，并对Gly-PMO-x（x=10%、15%、20%）的组成、结构进行研究，通过FTIR、XRD等手段分析确认材料具有的官能团及介孔结构。而在红外谱图中发现存在表面活性剂的残留，可能堵塞孔道。而且在进行BET检测时发现得到的数据与XRD数据存在矛盾之处，这与红外谱图中表面活性剂的�

摘 要随着人口老龄化、传统家庭结构的改变，我国已在“未富先老”的状况下进入老龄化国家行列，老年康养问题已经逐渐从家庭问题过渡为社会性问题。考虑到在当下的家庭格局里，“丈夫、妻子”不仅需要面对工作和生活的压力外，同时还要照顾下一代，没有足够的时间和精力照顾和陪伴老人。而“儿女”年龄偏小，需要专心于学业，无法承担社会责任及帮助父母照顾老人，由此引发的空巢现象就变得普遍化，全面化。本文主要探讨在依靠政企结合的基础上，通过制度建设、设施建设，同时借助互联网、物联网、云技术、GIS各项技术，建立一个基于GIS与WebGIS技术的综合智慧社区养老信息服务平台,以实现政府、社区、企业服务各个主体之间的协调，达到养老信息资源利用的最大化的目标该平台主要支持在线定位、报警围栏设置、老年人档案信�

摘 要倒立摆系统的主要特点为单输入多输出，强耦合，非线性和绝对不稳定，对其研究会涉及控制领域的一些问题，如非线性问题、镇定问题。因其控制效果比较直观，因此常将其作为研究和验证各种控制方案的一种很典型的实验平台，所以对其研究仍发挥着重大的作用。论文先介绍了倒立摆系统的研究背景、意义和研究现状，当前主流的研究方法，包括模糊控制，线性二次最优控制，神经网络控制和PID控制。接着对倒立摆系统进行了综合概述，叙述了倒立摆的分类、特性和工作原理，为后期的实际打下了理论基础。然后利用Lagrange方程建立了数学模型，分析了系统的稳定性，能控能观性。最后从实物倒立摆的结构和起摆原理入手，决定采用双PID的控制策略，分别实现摆杆角度和连杆位置的目标控制。通过MATLAB/Simulink搭建倒立摆的仿真模型，结果

摘 要四旋翼飞行器以它的外型小巧灵活、重量轻、速度快等特点受广大的市场青睐，无论是国内市场还是国外市场，军用还是民用，四旋翼无人机在各个领域都得到了的。传统的四旋翼无人机控制算法有不能很好的适应非线性被控系统、抗干扰能力低、鲁棒性较差等缺点。在本文中设计了一种基于扩张状态观测器的比例微分（PD ESO）控制方法，基于PD的控制基础下，加入一个扩张状态观测器（ESO）以估计系统所受到的内部扰动和外部扰动，提高系统的抗干扰性能，达到更理想的姿态控制效果。本文的工作主要包括以下几个方面：为了方便研究该被控对象，建立一个合理的数学模型是研究的基础和前提。四旋翼无人机较复杂的运动原理，更是体现了一个合理数学模型对于研究的重要意义。首先，通过剖析四旋翼的飞行原理，了解它的飞行特点，建立

摘 要生物肽分子功能化介孔材料(Phe-Leu-MS)(Phe-Leu代表亮氨酰苯丙氨酸)是通过生物活性有机硅前驱体Phe-Leu-silane与原硅酸四乙酯（TEOS）在嵌段共聚物P123的结构导向下发生共缩聚制得；我们将Phe-Leu作为介孔孔道中的“吊坠”对有机UVB吸收剂——水杨酸辛酯进行吸收。采用核磁共振氢谱（1H-NMR）、傅里叶变换红外光谱(FTIR)、比表面积测试（BET）、紫外可见光谱（UV-Vis）等技术对这些材料进行了表征。核磁共振氢谱对生物活性有机硅前驱体进行了定性分析；比表面积测试（BET）分析表明，生物肽分子（Phe-Leu）孔道功能化介孔材料保持了介孔二氧化硅的介孔结构；红外光谱(FTIR)证实Phe-Leu与介孔无机骨架共价结合以及Phe-Leu-MS与水杨酸辛酯通过物理吸附相互作用；紫外可见光谱（UV-Vis）分析表明材料中有机硅源的比例在5％-20％ 时，有机硅源的比例的提升有�

摘 要 光催化的应用始于上世纪七十年代，如今越来越多关于光催化剂的文章在各大权威期刊被报道。例如：金属负载的光催化剂，染料催化剂，配体催化剂等等。 肟在有机合成中得到广泛的应用，我们研究了肟在可见光下利用金属负载的非均相催化剂实现了氧化脱肟。 经过催化剂的筛选，我们发现当使用3%Pd/ZrO2作为光催化剂时反应良好。在溶剂筛选打的过程中，乙腈以最好的收率成为 了我们所选择的溶剂。对比其他的氧化剂，氧气具有易得，环保等特点。最后探究光强对反应的影响，我们确定了 0.5W/cm2的光强使得反应达到了97%的收率。 在温和的条件下，采用氧化剂和Pd/ZrO2纳米复合光催化剂，开发了一种新的脱氧反应方法。该协议提供了高收率的产品，可与迄今报告的最佳结果相媲美。最后，提出了一种合理的反应机理。关键词：可见光 温和�

摘 要众所周知，光催化技术是一种重要的有机合成手段，其中光催化剂则是在光催化反应中发挥重要作用的一环。在本论文中我们以g-C3N4为催化剂对吲哚硫氰化反应进行研究。本文首先对硫氰化物的研究发展进行了介绍，简单说明了几种硫氰化物的合成路线及其优缺点；接下来对光催化反应进行研究介绍，说明了其操作简便、无二次污染、效率很高等特点；接下来介绍氮化碳催化剂在光催化反应中的研究及发展，以及其他有机光敏剂以及金属盐催化剂在吲哚硫氰化反应中的应用。从以上的介绍中，引出本课题的研究内容，以氮化碳为催化剂，吲哚与硫氰酸钾为原料，在可见光照射下实现吲哚3位的硫氰基化。同时会对催化剂用量、溶剂、时间等反应条件进行研究，来寻找使用g-C3N4作为催化剂时，反应的最佳条件。同时也对反应底物的普适性，催化�

摘 要 空气冷却器是现代社会中使用的较多而且很重要的换热设备，空冷器的发展也得到了各行各业的重点关注。因为空气冷却器是有比较高的传热效率，因而在节约能源方面可以说是非常符合现代可持续发展的理念，当今社会主流观念是“低碳生活，节能减排”，所以空气冷却器在能源、动力、石油、化工、冶金、矿业等领域中得到了广泛的应用。 本文在给定原始参数的情况下对85m3/h水-空气冷却器进行了设计，其主要内容主要包括空气冷却器的设计计算、校核计算、以及结构设计计算： 首先依据原始参数，结合无相变流体空气冷却器的设计方法进行设计计算，计算得出总传热量为192518.9W，依据总传热量估算传热面积并且选择翅片管参数和确定管束布排方式，确定整体结构。本台水-空气冷却器选用G型高翅片管，管外径为25mm，管内径为20mm，管束