摘 要无人驾驶汽车目前已经成为全球非常热门的技术之一，其一般装配有多种传感器，根据传感器得到的信息进行自动行驶。无人驾驶汽车一般有几个部分组合而成，包括环境感知，定位导航，路线规划等部分，其中，环境感知是无人驾驶汽车行驶的基础，环境感知的主要任务是通过汽车上装配的多种传感器来检测车辆周边的静态及动态障碍物，从而为下一步的路径规划提供数据信息，而传感器是环境感知系统的重要组成部分，是实现障碍物检测的重要部件。本文提出了一种基于三维激光雷达的障碍物检测方法。本文以Velodyle16线三维激光雷达作为主要传感器，首先进行激光雷达的标定，将激光雷达坐标系下的原始点云转化为车辆坐标系下的点云数据。然后建立栅格地图，本文采用最大最小值高度图法建立栅格地图，即求取每个栅格内所有点的最�

摘 要随着目前全世界范围内发生的交通事故及汽车保有量的不断増加，相较于之前人们对交通安全更加重视，构建智能交通系统的任务相比其他方面研发显得更加紧急。建立高效稳定的轨迹跟踪控制系统是无人驾驶车辆实现智能化和实用化的必要条件。本文主要研究的问题：控制车辆在不同的车速、路况、转弯曲率等因素下进行准确转向。车辆转向在不同车速下有不同的代数以及几何关系，例如车辆运动学模型以及车辆动力学模型。本文通过不同模型建立相应的轨迹跟踪控制模型。 本次设计第一部分参照车辆操纵控制学的相关书籍，根据车辆转向的几何学关系和运动学关系，得到车辆运动学模型。车辆在高速行驶时车轮受到侧向力，结合运动学模型并且考虑侧向力的影响，得到车辆动力学模型。本文以运动学模型为基础根据最佳预瞄点理论，构�

摘 要随着家庭机构、社会结构的转型，传统的家庭照护功能逐步瓦解，老龄化问题的严重性，对老年人口的照护逐渐成为整个社会的责任，探索建立符合我国国情的长期照护保险制度已是亟待解决的问题。德国于1994年通过《长期照护保险法》，已经基本实现了全民应保尽保的目标，促进了社会的健康发展。当前，我国正处于深化改革的背景之中，要通过分析、借鉴德国长期照护保险的实施背景、保险关系、保险给付、保险的权利救济等方面的经验与不足，树立明确的照护目标，抓紧属于我国的长期照护保险的顶层制度建设，补齐政策短板，构建符合我国国情的多元化长期照护保险体系。关键词：老龄化；德国照护；长期照护；社会保险绪论选题目的及意义一方面，由于家庭人口结构的转型，越来越小型化和集中化，年轻人的支持扶养意识越来越�

摘 要PAM4信号作为下一代数据中心用作高速信号互连的一种非常受关注的信号传输技术，可以普遍应用来200G/400G接口的电信号或光信号的传导。在200/400G传输系统和PAM4信号实现的关键技术研究中，PAM4调制与解调技术和高速传输系统作为两个核心的关键技术。在本文中，笔者主要针对这两个关键技术进行了深入的研究，首先对主流的三种PAM4光信号的研究与总结，通过对比每一种调制方式的特性与优缺点，得到了未来比较可行的具有广大前景的PAM4光学调制方式，对针对每一种现存的调制方式提出了一些可以改进的意见；然后针对PAM4信号的高速产生和传输这个关键技术进行了深入的研究，针对高速串行通信系统的核心器件—均衡技术进行了进一步的研究，对现在最流行的三种均衡技术：前向反馈均衡器（FFE）,连续时间线性均衡器（CTLE）以及判决反馈�

摘 要硅光子器件是起到光电转换作用的器件，其作为光互连技术的基本单元，是光通信技术的重要研究对象。本论文主要分析了硅光子器件的主要现状、主要技术和待解决的一些问题。首先明确激光器、调制器、探测器为光子器件实现的重中之重，对这些硅光子的实现进行分析，介绍了其工作原理。其中，着重分析了硅基激光器的激射原理、谐振腔原理及硅材料作为发光材料的现存的问题，了解硅基激光器不同类型，实现的不同方案，重点关注硅基混合激光器的实现。之后，主要针对硅基激光器展开了研究，对混合硅基激光器的谐振腔进行了分析，并提出了一种混合硅基集成激光器的方法，最后对硅基混合激光器的键合方案展开分析，提出BCB材料作为中间层键合的优势及流程。关键词：硅光子器件、硅基混合激光器、BCB键合技术AbstractAs a basic unit

摘 要 在时间跨入21世纪之后，通信行业开始了快速的发展，为使通信系统能够实现高速大容量传输，相干光通信技术便成为了人们的首要选择。而如果想要更好的研究相干光通信系统，最重要的就是让接收机的灵敏度得到提高。在各种各样的接收机中，在理想条件下，性能表现最好的，就要属零差接收机了。因为它比其他同类型接收机相比，具有更高的接受精度，接受信号的保真度也最好，从而迅速成为了当下最热之一。但通信 传输不是字面意义上的那么简单，即使采用了最好的接收机，也还是需要保证信号相位 的同步，否则就无法得到最理想的效果。为解决信号相位同步问题，提升通信质量，众多学者和开发人员做了大量的尝试，提出了一些方案。在目前众多的解决方法中，光锁相环技术(OPLL)毫无疑问成为了最佳，也已经得到了最广泛的应

摘 要长江中游城市群作为继珠江三角洲、长江三角洲后又一经济发展较快的区域，城市间联系紧密，作用力较强，经济一体化不断深入。在此背景下，区域行政执法协作显得愈发重要。区域行政执法协作有利于打破地方保护，处理跨区域问题，解决区际法律冲突，提高执法的效率，但实践中对长江中游城市群行政执法协作的研究仍有较大不足。笔者综合运用文献研究法、比较研究法、功能分析法、经验总结法等研究方法，试图从法学角度分析行政协作的现状与问题，结合国内外经验与自身实际，提出长江中游城市群发展的独特路径。长江中游城市群在保留并发展现有联席会议、案件移送制度的同时，应加强区域发展的整体制度设计，一方面提倡建立国家层面对行政协助的统一立法，另一方面则倡导完善地方立法，增强地区法制间的协调性。笔者�

摘 要数字光衰减器是一种在光通信过程中十分重要的光器件，用于对光功率进行定量的衰减。主要应用场合是通信系统的光纤指标测量、通信系统的信号衰减量检测以及各类光通信试验中等等。在本次设计中，我将要求中的数字光衰减器具体为EVOA式数字可调光衰减器，利用武汉光迅科技所研发的光衰减模块来作为设计对象。此光衰减模块是一种机械挡光式的模块，设计的基本原理是通过内置的步进电机来移动滤光片的位置，从而达到改变光衰减量的目的。本文将光衰减模块、步进电机作为核心，以单片机操控、串口连接电脑为控制方式，加上数模转换模块、稳压器、运算放大器等器件来辅助操控，从而达到数字可调光衰减器的功能实现这一目的。在设计过程中，我采用了多种高精度芯片的测试采样，从而使光衰的精度达到标准。除此之外，在编�

摘 要随着信息技术的快速崛起，100G光模块在光通信中占有举足轻重的地位，其性能的好坏很大程度上影响着整个光传输的质量。在已有的10G和40G模块中，绝大多数都已不能满足当代大数据的需求。所以，在通信业务的蓬勃发展中，100G光模块扮演着越来越重要的作用。该类模块可以实现“网络通信加速、应用效能提升”的效果，同时完成频宽管理、快取、压缩、路径最佳优化及协议加速等功能。由于100G光模块对稳定性能的要求较高，对一些技术提出了新的门槛，因此对模块需要深入的了解。近年来，随着一些关键技术的突破，100G光模块的样式越来越多样，目前有按照数据传输速率、协议、封装方式、距离和波长等一系列方式对100G光模块进行分类，本文中着重对封装方式这种分类进行研究。本文首先从100G光模块的角度出发，对目前的国内外现状�

摘 要占有制度、善意取得制度及所有权制度属于我国民法制度的重要组成部分，其中在不动产转让中会经常性地涉及到以上的三个制度。随着我国不动产市场的繁荣，相关的不动产交易也逐渐增多，带来的相关法律问题和风险层出不穷，新的不动产纠纷案件也在不断涌现。在连成贤诉臧树林一案中，善意受让人连成贤善意取得房屋所有权之后，却因为原始权利人臧树林之前的占有状态，最终未能取得房屋所有权。在本案中主要有以下三个争议焦点：第一，谢伟忠是否有权处分该房屋；第二，连成贤是否善意取得该房屋；第三，臧树林是否有权占有该房屋。通过对以上争议焦点的评析以及对案件的进一步解读，得到以下结论：首先，谢卫忠无权处分该房屋；其次，连成贤善意取得该房屋；再次，臧树林无权占有该房屋。最后，通过对当事人关系的�