摘 要当前，工业机器人话题已经成为国内外普遍关注的热点。据报道，世界的工业机器人市场正在急剧扩大，尤其是正在进行产业升级的中国，工业机器人的应用更是在快速普及。所以工业机器人的应用技术变得更加重要。针对上述因素，本文提出了基于ABB的六关节工业机器人的运动轨迹的控制和设计。本课题所做的工作主要有两个：一是用ABB公司的IRB4600工业机器人做几个常见及常用图形的轨迹运动的控制和实现。二是用ABB另一款机器人IRB1410做一个接近于用于制造现场应用的玻璃涂胶轨迹的工作站。基于机器人集成的控制功能，用其自带的专用示教器和控制器通过编程RAPID程序来生成几个既定的轨迹。并通过ABB公司的Robo Studio软件来实现离线的编程及仿真。最后通过仿真及实验结果的验证，本论文对指导机器人的相关应用有一定的作用。关键词�

摘 要湿度监测和控制技术从农耕文明时代开始便是人们日常生活生产离不开的难题。随着科学技术的不断发展，人们对传感器的精度以及响应速度提出了越来越高的要求，湿度传感器也随之从传统的干湿球或是依赖于物体形变的传统模拟元件向数字化、集成化方向发展。但光有高精度的湿度传感器是远远不够的，在实际的现代生产条件下，如何设计适合生产需求的湿度传感系统成为了许多领域需要考虑的问题。本文从湿度传感器的响应时间与传感器位置、湿度大小及强制对流三个角度对实际生产条件做了一定简化并进行了相应的研究。为湿度传感器的具体应用提出了一些有意义的结果。关键词：湿度；湿度传感器；响应时间；传质；工业应用AbstractHumidity monitoring and control technology has been an inseparable problem from People's Daily life and Production since the age of

摘 要变压器的一些组件常常发生故障，因此必须对变压器运行状态进行合适的监测和诊断以发现其异常状态和潜在损害以采取预防措施。传统的变压器故障检测一般为油中溶解气体分析的方法。当变压器存在比如过热，局部放电等故障的时候，其内部的绝缘材料将发生裂解生成相应的特征气体CH4，C2H6，C2H4，C2H2，CO，CO2，H2O等溶解于绝缘油中。国家标准的离线变压器油中气体检测方法是通过提取油样再送至实验室进行脱气，然后应用色谱手段进行分析检测，然而离线检测操作繁琐，用时过长，目前变压器油气检测已大多转为在线检测，即为变压器配置一套专用的油气分析系统。本文主要介绍变压器油气检测系统，从标准的离线色谱检测到以电化学传感器为基础的在线检测系统。以矩阵解决交叉干扰后并获得系统标准曲线，然后重点对系统的稳定性

摘 要颅内压持续监测可以为临床治疗提供实时、动态、准确的数据，利于及早发现病情变化、把握手术指征及其他治疗措施。但是随着监测时长的增加，监测信号曲线呈现出不稳定、不规律的变化，这种现象称为时间漂移。由于受到传感器自身性质、监测探头封装材料、噪音等因素的影响，监测探头出现时间漂移问题，使颅内压监测得不到准确有效的数据。由此，我们分别将硅橡胶、硅凝胶等五种不同类型材料封装条件下的传感器固定在钢管上并垂直放入具有一定高度的水中；把传感器连接到颅内压监测仪，监测仪界面实时显示压力信号和温度信号。在37摄氏度恒温条件下进行连续48小时的持续监测并对信号变化进行线性拟合、后期数据校正，以此解决时间漂移的问题。通过对监测数据的校正，压力信号随时间的增加在某一个定值进行极小幅度的�

摘 要现代汽车电控单元的开发是一个漫长及复杂的过程，其中转速信号的应用是重要的开发环节。传统的开发方法需要做大量的发动机台架试验，开发成本高、周期长。本文以发动机电控单元转速信号为研究对象，运用半物理仿真的研究方法，设计了一套以STM32为主控制芯片的电控单元转速信号半物理仿真系统用于为发动机电控单元提供接近真实的转速信号，从而缩短ECU的开发周期。本文首先介绍了转速信号的研究现状和半物理仿真技术，接着提出了本系统的总体方案。在完成方案设计后，三、四章分别设计了硬件电路和软件代码，第五章进行了系统的试验验证。试验证明，该系统能够在一定范围内实现转速信号的输出和闭环控制，能够满足ECU开发所需要的转速信号要求。关键词：发动机 转速 信号 STM32 控制The design of Semi-physical Simulation System for S

摘 要与建筑一体化太阳能光热光伏聚光器的研究有利于提高太阳能综合利用效率及扩大集热器的应用范围，可以与建筑物屋顶有效的结合，既使建筑物的闲置表面得到了充分的利用，又可以为建筑物同时提供热能和电能。首先设计光伏光热一体化聚光集热器结构，聚光集热部分由线性菲涅尔透镜、双层玻璃集热管、单晶硅光伏电池板组成；自动跟踪部分由平面连杆结构与齿轮传动系统组成；并对组成零件做了简单的介绍。选取集热器系统内部聚光体单元的菲涅尔透镜半宽、光伏电池板半宽、正午时两个菲涅尔透镜间隙等五个尺寸为设计变量，约束条件为影响因子大于0.7、聚光比大于3、设计单元体内部尺寸均小于初定尺寸等条件，目标函数为当聚光器系统的年平均光学效率达到最大时单元体的具体尺寸值；建立数学模型，运用MATLAB编程求解集热器�

摘 要本论文综述了含均三嗪环的树状大分子的合成方法与其性质，并具体地对三间氨基苯氧基均三嗪化合物进行设计合成、分离、提纯、表征。首先，自制2,4,6-三（3-硝基苯氧基）-1,3,5-均三嗪，然后进行还原反应合成2,4,6-三（3-氨基苯氧基）-1,3,5-均三嗪。可选方法主要有以下几种：氯化亚锡还原法、铁粉-氯化铵还原法、Pd/C水合肼还原法、Pd/C催化加氢还原法。本论文研究的2,4,6-三（3-氨基苯氧基）-1,3,5-均三嗪是由2,4,6-三（3-硝基苯氧基）-1,3,5-均三嗪在铁粉、氯化铵作用下还原生成的。另外，本论文还对其反应条件进行了单因素研究，得到了各个因素的优化值，进而，将优化值进行正交优化实验，分析得到最优条件为铁粉48.72mmol、氯化铵64.96mmol、温度80℃、反应时间3h，产率达到60.9%。关键词：均三嗪 铁铵还原 工艺优化 Study on synthesis of tri-aminopheno

摘 要自从上世纪以来，全球经济得到了迅速的发展，在经济的高速发展之下人民的生活水平也得到了不断的提高，但是生产力的发展也带来了很多负面的消极影响，我们的自然生态与生活环境遭到了极大的破坏，企业污水、废气、化学物品的随意排放给我们的大自然构成了很大的威胁，也给我们个人的生活造成了负面的影响。这些问题产生的主要原因就是我们企业没有得到有效的约束与管制，如何协调环境、经济与社会的发展是我们在本世纪应该值得关注与提倡的问题。长期以来，我们的传统会计模式忽视自然生态的重要性，只关注经济效益而忽视生态效益，但这与目前的可持续发展与绿色发展理念背道而驰，于是环境会计应运而生，这也是社会可持续发展以及共同发展的客观要求。环境会计将自然经济与社会效益有机结合在一起，在发展经济�

摘 要随着科技的发展，工业的自动化程度愈来愈高，流量的测量也越加重要。不论是对石油、天然气管道内流量的检测，还是食品加工过程中饮料的灌装，都需要用到流量计。现在最主流的流量计就是超声波流量计了，它的实用性很高，在测量液体流量时，可以不用接触式被测的液体。这样不仅减少了探测装置接触液面对流体流速的影响，还有利于对危险的液体如酸、可燃气体、可燃液体的测量。其次，便于安装与拆卸，可以将探测装置安装在管道外侧，简单快捷，成本较低。最后利用高强度的超声波，超声波流量计可以对河流等大型场所进行测量。本论文的课题是的是时差法超声波液体流量计设计。设计内容是通过单片机控制超声波换能器，来测量超声波在被测液体中转播的时间逆流与顺流的时间差，在根据时间差被与测液体流速的关系式求�

摘 要本课题要研究的课题是层流条件下单管套管换热器数值模拟。通过建立单管套管换热器的流动模型和传热模型;以换热量、内管阻力和环境阻力为评价指标，得到了各结构参数对单管套管的换热和阻力性能的影响规律。对单管套管进行数值试验模拟研究，以获得其传热系数、换热量等特性，本实验以水作为实验流体。本实验利用一种综合性的实验研究方法，实验对象是一组经过冷轧处理的单管套管组，单管套管的综合性能包括强化传热性能和稳定性能。对于强化传热性能可以通过单管套管的传热系数来体现。关键字：单管套管换热器　　数值模拟　　换热器Numerical simulation of single-tube casing heat exchanger under laminar flow conditionsAbstractThe subject to be studied in this subject is the numerical simulation of single-tube casing heat exchanger under laminar flow conditions. The parametric mo