摘 要

外骨骼机器人是一种为人类的肢体供给撑持和庇护并且能够穿着在身体外部的帮助装备。不仅在军事上有着不错的应用前景，在民用特别是医疗行业中有着普遍的应用价值和非常好的发展前景。近些年来与外骨骼机器人有关的课题研究以及其在不同行业的应用价值所受的关注日益增加。外骨骼机器人在运动过程中通过位姿检测系统获取到大量的数据，需要对这些数据进行分析、处理并借助数据库来存储机器人运动数据，为机器人的步态识别和运动决策提供稳定可靠的数据来源。本文研究了MySQL数据库在外骨骼机器人实际应用中的设计和实现，编写基于QT的MySQL数据库访问程序。

MySQL数据库是一款流行的开源关系型数据库管理系统（DBMS），是一种用于存储数据集合的独立应用程序。它能够用SQL对数据库进行连接、控制和管理。QT库中有支持数据库的模块并且它也提供了操作数据库的API。可以通过写QT程序来执行SQL所能执行的任务。例如执行数据库的连接、修改数据库结构、更改其中的数据等。相比起诸如文件系统存储、内存数组存储等存储方式，数据库拥有更出色的读写性能。除此之外，MySQL数据库还拥有许多更加繁杂的数据操作方式而不仅仅是对数据的简单修改。从而使其能在更多的业务情形和开发需求下有良好的表现。

本文简要地阐述了外骨骼机器人的系统运行原理和运动位姿检测电路，采集运动过程中的相关数据模板并存储在数据库当中。在ARM平台上创建MySQL数据库存储机器人的运动数据同时编写基于QT的数据库程序。采用多种数据库的优化手段来提高数据库的检索效率，同时让数据库更加稳定可靠，易于日常维护及后期根据业务需求进行扩展，从而进一步提高系统的总体性能。

关键词：外骨骼机器人；MySQL；数据库；QT

Abstract

The exoskeleton robot is a kind of help equipment that supports and protects human limbs and can be worn outside the body. It not only has a good application prospect in the military, but also has a common application value and a very good development prospect in civilian use, especially in the medical industry. In recent years, research on the subject related to exoskeleton robots and its application value in different industries have received increasing attention. The exoskeleton robot acquires a large amount of data through the pose detection system during the movement process. It is necessary to analyze and process these data and store the robot motion data with the aid of a database to provide a stable and reliable data source for the robot's gait recognition and motion decision. . This paper studies the design and implementation of MySQL database in the practical application of exoskeleton robots, and writes QT-based MySQL database access program.

The MySQL database is a popular open source relational database management system (DBMS), a stand-alone application for storing data collections. It can use SQL to connect, control, and manage databases. The QT library has modules that support databases and it also provides APIs for operating the database. You can perform tasks that SQL can perform by writing QT programs. For example, the implementation of the database connection, modify the database structure, change the data therein. Compared with storage methods such as file system storage, memory array storage, etc., the database has better read and write performance. In addition, the MySQL database also has many more complicated data manipulation methods than just simple modifications to the data. So that it can perform well under more business situations and development requirements.

This article briefly describes the system operation principle and motion pose detection circuit of the exoskeleton robot, collects relevant data templates in the motion process and stores them in the database. Create a MySQL database on the ARM platform to store the motion data of the robot and write a QT-based database program. A variety of database optimization methods are used to improve the efficiency of database retrieval. At the same time, the database is more stable and reliable. It is easy to maintain routinely and later expands according to business requirements, thereby further improving the overall performance of the system.

Key Words：Exoskeleton Robot; MySQL; Database; QT

目录

第1章 绪论 1

1.1 课题的目的和意义 1

1.2 国内外研究现状 1

1.2.1 外骨骼机器人的国内外研究现状 2

1.2.2 MySQL数据库发展概况与研究现状 3

1.3 课题研究的内容和目标 3

第2章 外骨骼机器人运动数据来源 5

2.1 外骨骼机器人的基本工作原理 5

2.2 外骨骼机器人步态分析 5

2.3 外骨骼机器人步态数据的采集 7

第3章 搭建基于MySQL的机器人运动数据库 10

3.1 搭建基于Linux平台的数据库开发环境 10

3.2 创建机器人运动数据库 12

3.2.1 数据库的创建 13

3.2.2 数据库的权限管理 14

3.2.3 创建机器人运动数据表 15

第4章 编写基于QT的数据库程序 20

4.1 认识QT环境下的应用开发 20

4.2 在QT下编写数据库程序 21

第5章 结论与展望 24

1. 绪论

本文研究了外骨骼机器人的步态特点和检测方法，创建了外骨骼机器人的运动数据库并编写数据库程序。MySQL作为一款流行的开源数据库，在外骨骼机器人的应用中拥有良好的性能表现。借助于数据库强大的搜索与存储能力，外骨骼机器人能够在运行过程中存储更丰富的数据并执行更加复杂的运算。同时能够实时的记录运动数据，匹配运动模板，从而做出更加准确的运动决策。

1.1 课题的目的和意义

在过去科技科技在大多数场景下知识作为人类的工具。比如在工业革命时期汽车的发明对人的交通出行产生巨大的改变，用于工业生产机器和设备的研发和推广则改变了人们的生产和生活方式。而在未来，科技将会逐渐地改变人类自身，不仅让人类活得更健康，还能拥有更强的能力。人类将能够利用先进的医疗技术克服大多数的疾病，从而延长人的寿命。将计算机芯片与大脑结合，帮助人类大脑存储信息和数据运算，让人类的大脑变得更智能。通过采集人类大脑的电信号，分析相关数据并用于控制外物，使人类能够根据自己的意识来操控外部物体。这些对未来科技的展望会在未来的几十年甚至更短的时间内得到实现，并使人类的生活发生很大的变化^[1]。而外骨骼机器人也是人类自我改变的一次突破，它是在智能控制与计算机技术发展到一定阶段，顺应时代发展趋势的一项新生事物。其研究成果必将在某种意义上增强人类机能和体魄，并应用于医疗、军事、工业等领域，给各行各业带来深远的影响。

在医疗上，康复机器人能够帮助因受伤而无法正常活动的病人进行康复训练，从而缩短康复周期，同时也降低了治疗的风险和难度。除此之外还能让残疾人站起来正常行走，拥有更接近于正常人的身体活动能力。在民用领域，辅助行走机器人能帮助老年人正常地活动，同时在长途旅行上也有很大的应用价值。助力机器人能够帮助人类更轻松的执行负重相关的操作任务，这将应用于军事或工业等领域。军人在外骨骼机器人的协助下可以承受更大质量的负重物资和军用设备，能够行走更远的距离以提高作战半径，战斗的水平也得到提升。随着对外骨骼机器人研究的深入，该领域将越来越受到世界的关注，其研究成果将对我们的生活带来许多积极的改变，帮助人类更高效的工作。

1.2 国内外研究现状

以上是毕业论文大纲或资料介绍，该课题完整毕业论文、开题报告、任务书、程序设计、图纸设计等资料请添加微信获取，微信号：bysjorg。

相关图片展示：