摘 要旨在辅助残疾人康复的肌电假肢手由肌电信号（Electromyography, EMG）进行运动控制。然而目前的假肢手往往不能实现与人手运动的同步，无法满足对快速性的要求。本文的研究对象为一种肌电控制的欠驱动（4个驱动，16个自由度）拟人假肢手XHand，其拇指侧摆、拇指弯曲、四指右偏和四指左偏的执行分别由拇长屈肌、掌长肌和指浅屈肌的表面EMG信号通过阈值控制来驱动。本文设计了基于时间序列分析的运动预测控制模型和算法，解决了其控制系统造成的运动延迟问题。本文主要的工作与创新点如下：1. 在分析XHand设计原理与其控制信号EMG时域特征的基础上，提出了基于最小二乘法渐消记忆实时递推参数估计法的向量自回归时间序列预测模型，并在Anaconda软件平台上实现了其算法，从而对多源EMG信号进行实时预测。2. 搭建了XHand实验平台，应用本文

摘 要牵引变电站是关系轨道交通安全运行的重要环节，保证牵引变电站不受外来人员的入侵和及时发现闯入人员并预警对维持牵引变电站正常运行有着重要的意义。论文在牵引变电站现有监控视频的基础上提出利用监控视频的图像信息进行人体入侵检测的研究。论文主要分析了HOG (Histograms of Oriented Gradients)和DPM (Deformable Part Model)两种人体目标检测的方法，研究了两种方法的数学模型和算法结构。HOG能够很好的描述目标的边缘信息，同时也是DPM特征构建的基础；DPM通过根滤波器和部件滤波器构建了目标各个部分相对于整体的形变模型，是一种优秀的特征描述。两种方法都是利用SVM完成训练与检测，HOG使用的是线性支持向量机(Support Vector Machine, SVM)，而在DPM中由于部件相对于整体的位置是未知的，因此训练中将它们当做隐变量，从而使用的是隐变量SVM

摘 要 随着我国制造业的蓬勃发展，对零部件的加工要求也日益增加。由于龙门结构机床具有刚性好、加工范围大等特点，成为了制造业重要的工业母机。作为龙门机床关键结构的进给系统在精度保持性和性能可靠性等方面的发挥着越来越重要的作用[1]。因此，本次设计的龙门进给系统具有很大工程意义。进给系统的传统驱动方式是采用单电机驱动，其结构刚度较差，对机械装备的寿命和精度产生较大影响。因此本文采用双驱进给系统，双驱进给系统采用双电机配合双丝杠共同驱动构件，提高了机床的的载承载能力，增加了机床的传动刚性。本次设计主要内容是双驱龙门机床的进给系统，具体研究内容如下：首先，阐述了龙门进给系统的研究背景，结合国内外研究现状分析了龙门进给系统的关键技术。其次，介绍龙门机床整体结构并阐述进给系�

摘 要随着电子产业的快速发展，压电材料在高新技术领域得到广泛的应用，现在应用的压电材料大部分是铅基材料。然而，这类材料中铅的有时含量会高达70%，因此对环境造成很大的污染，同时，由于铅的挥发性，会对陶瓷的生产过程的控制和产品的稳定性产生不利的影响。NBT-BT是典型的钙钛矿型结构弛豫性铁电体，它被认为是最有前途的压电陶瓷，最有可能代替PZT的无铅压电材料。在对PZT的研究中发现，如果往PZT里加入Mn,可以使机械品质因数显著增加，同时还能使机电耦合系数保持在一定水平。本课题采用固相反应制备(1-x) NBT-x BT无铅压电陶瓷,并对制得的样品研究其显微结构，以及压电及介电性能，在所制得的样品中选择性能最好的组分进行掺杂。选择了0.93NBT-0.07BT陶瓷进行掺杂，研究不同含量MnCO3对0.93NBT-0.07BT陶瓷的显微结构，压电性能和介�

摘 要电动化、智能化、网联化是汽车产品的发展趋势，汽车产业面临巨大变革。比亚迪作为国内新能源汽车领导品牌，面对着把自身打造成为国际一流汽车品牌的机会之窗。然而另一方面，国内汽车市场竞争激烈，互联网造车品牌兴起。比亚迪要保持与扩大其市场份额，需要制定面向未来汽车行业发展态势的竞争战略，打造竞争优势。本文借助PEST、波特五力模型及SWOT分析等理论工具，首先分析了比亚迪的外部环境。又从研发、营销、制造三个方面对比亚迪的内部能力作了分析，并指出比亚迪的优劣势。在此基础上建立了比亚迪SWOT分析，对不同战略环境提出相应的战略对策。比亚迪一方面具有新能源汽车上的优势，另一方面随着新能源造车新势力的加入，比亚迪面临更加激烈的竞争。因此，ST战略更适合比亚迪目前面临的战略环境。根据竞争优势

摘 要国家审计报告是国家审计工作成果的具体展现，它是国家审计机关监督审计质量、防范审计风险的重要手段,是国家审计机关出具审计意见书,做出审计决定的主要依据,是国家审计发挥监督作用的重要环节。随着国家审计的不断变革，我国的国家审计报告也应该与时倶进，审计报告的内容、编制流程以及公告制度还需要进一步完善，以提高我国审计工作质量。另外，国家审计报告的不断演变和改进很大程度上可以影响我国国情的国家审计改革，通过对审计报告的改进，我国的国家治理体系进一步完善。全文共四个部分，第一部分说明选题目的、意义、国内外研究现状。第二部分从国家审计报告的基本理论出发，阐述了国家审计报告的含义、基本要素，描述国家审计报告的发展沿革，并且对比不同国家的审计报告。第三部分从内容、质量、报告�

摘 要本文根据稀土材料发光特性和钙钛矿的结构稳定性等，将稀土离子掺杂进入钙钛矿结构中，并且引入碱金属离子K 作为电荷补偿剂。本文采用溶胶凝胶湿化学法将K 和Eu3 掺杂进入BMN型钙钛矿结构Ba(Mg1/3Nb2/3)O3（BMN），制备出荧光发光材料K,Ba(Mg1/3Nb2/3)O3:Eu，再将所制备的材料进行镀膜处理，最终制备出K,Ba(Mg1/3Nb2/3)O3:Eu荧光薄膜并测试其性能表现。论文主要研究了不同浓度钾离子作为电荷补偿对稀土离子Eu3 掺杂进入BMN钙钛矿结构发光材料和所镀成膜性能的影响。本文借助X射线衍射和拉曼光谱分析其物相组成，激发发射光谱和紫外可见光谱来分析薄膜的光学性能。本文的研究结果表明，(1) 在X射线衍射和拉曼光谱表征中钾离子和稀土离子Eu3 可以较稳定地掺杂进入BMN钙钛矿结构中，同时保留了BMN六方相的有序结构；(2) 在光学性能测试中发现，随着掺�

摘 要本毕业设计题目为浙江省桐庐县新区排水工程初步设计，是根据给定的桐庐县原始资料以及相关要求，进行初步的设计规划。排水工程涉及范围囊括：雨、污水管网工程与污水处理厂工程。根据该区的实际情况，排水管网采用完全分流制系统。污水采用一根主干管，收集南北来向的污水，排入位于桐庐县新区西南部的污水处理厂进行处理，处理后水即排入分水江。雨水依据就近排放的原则，将整个市区分为四个部分，设置独立的雨水排出系统，将雨水排入分水江。根据国家一级B排放标准要求所达到的处理程度对污水处理厂进行设计，采用工艺处理。因此，污水厂的主要处理构筑物包括：一级处理构筑物(主要有格栅、提升泵房以及旋流式沉砂池)，二级处理构筑物(主要是生化池)，后续处理构筑物(包括辐流式二沉池，接触消毒池)，以及污泥提�

摘 要稀土发光材料因其以稀土离子作为发光中心而具有优异的发光性能，在照明、显示、医疗技术等方面有着广泛应用。钙钛矿型复合氧化物的种类繁多，结构稳定且性能优异，可以容许大量离子进行替换，是一类十分适合用于稀土掺杂的基质材料。Ba(Mg1/3Nb2/3)O3(BMN)薄膜是一种微波介电的陶瓷薄膜，其优异的电学性能和低声子能量使其在光学方面也能有良好的表现，有成为新型稀土掺杂基质材料的潜力。本文采用湿化学法制备了稀土Tb3 掺杂BMN粉末和陶瓷薄膜，研究了稀土掺杂BMN:Tb陶瓷薄膜的结构和发光性能。所取得的主要结论如下:（1）通过对制备材料进行结构表征可以看出，制备出的样品都为BMN的钙钛矿结构，且未掺杂的BMN粉末与掺杂的BMN:Tb粉末在物相结构方面没有明显的差别，都为六方相结构。（2）对制备的BMN:Tb粉末进行光学性能表征。制�

摘 要企业成本审计具有监督成本、抵御风险的能力，能够帮助企业管理者及时发现成本方面存在漏洞，并通过相关决策来完善企业成本，提高企业成本相关部门的管理水平，降低成本增加企业利润。为了充分发挥成本审计在企业管理中的作用，必须对成本审计存在的问题进行分析，并提出改进企业成本审计的对策，完善企业成本审计方法和策略。全文分五部分，第一部分说明选题目的及意义、国内外研究现状、研究内容及研究方法，第二部分从企业成本审计的概念及特点、内容及对象、方法及程序等方面对企业成本审计进行阐述，第三部分探讨企业成本审计存在的问题，第四部分提出完善企业成本审计的对策，第五部分通过成本审计项目的案例说明成本审计在企业实际审计过程中的运用，并提炼其成本审计的经验与启示。研究结果表明：企业成�