摘 要随着全球经济的发展，集装箱码头在经济发展中越来越重要，为了提高集装箱码头竞争力，经营者纷纷采用自动化程度更高的机械设备。其中，大量的自动化导引小车（AGV）代替了传统水平运输机械。AGV运输管理系统的核心部分是AGV路径规划，优化AGV路径规划可极大提高港口工作效率和港口吞吐量。 本文首先分析了自动化集装箱码头的发展现状、港口布局和装卸工艺流程。同时，对集装箱码头AGV路径规划常使用的A*算法进行分析。通过分析得出：传统A*算法规划出的路径碰撞威胁较大。针对上述问题，本文提出了一种考虑碰撞威胁的A*算法。该算法在原启发式函数基础上考虑了AGV与障碍物间距离和安全距离，这样限制AGV与障碍物距离，避免发生碰撞，从而达到降低碰撞威胁的目的。最后以上海洋山深水港为例，运用改进的A*算法，根据实际情

摘 要我国中小型家族企业在改革开放之后持续发展，目前己形成了一定规模，在国民经济中占有重要地位。家族企业实质是以家族拥有企业，将所有权与经营权统一，具有家族掌握企业实际控制权的显著特征，呈现产权清晰、责任到人、执行力高效等优势，自然也不可避免会出现任人唯亲、控制人权力过度集中等弊端。在新形势下，家族企业为了顺利实现传承交接、留住企业核心人才，适时实施股权激励，也就相继会出现运营问题、股权激励方案公平化、实际控制权归属等一系列问题，本文关注研究的重点就是针对以上种种问题提出相应的解决方案，为家族企业决策者提供参考。总之，家族企业发展到一定规模后，无论是选择以家族成员继承模式还是选择职业经理人模式完成交接，都需要在家族继续持有企业实际控制权的核心利益前提下采取有�

摘 要本文利用我国2015~2016年上市公司A股制造业微观数据为基础，运用DEA-Tobit两阶段模型，计算出政府科技投入对企业科技投入效率的具体影响程度，然后以2015~2016我国30省的省际宏观数据为基础，在考虑科技进步带来的环境污染情况下，利用改进的非期望SBM模型并剔除政府科技投入对企业科技投入的内生性影响来测算我国30省的政府科技投入效率和企业科技投入效率。DEA-Tobit两阶段结果表明：政府科技投入负向调节了企业科技投入与企业科技投入效率之间的关系。剔除内生性非期望SBM模型的测算结果显示：（1）经济科技水平较发达地区政府与市场的科技投入效率较高，经济科技发展水平最低的西部地区其次，经济科技水平居中的中部地区最低；（2）经济科技发展水平最高的东部沿海地区企业科技投入效率高于政府科技投入效率；经济科技发展水�

摘 要21世纪，能源危机和环境问题俨然成为了一个非常重要的问题，制约了人类社会的经济发展。发展新能源成为当今世纪发展经常讨论的话题。而燃料电池就是其中之一。燃料电池作为一种新型的动力装置，不仅高效率而且低排放低噪音。符合当今世纪发展主题。应用在汽车上的动力系统十分合适。燃料电池控制系统系统需要将系统的运行参数有效的控制在要求的范围以保障系统的正常运行。本次论文以车用燃料电池动力装置，用运算速度快，集成化更高的DSP来控制。本次论文题目是车用燃料电池系统控制器，以DSP为CPU，设计一个车用燃料电池系统控制器硬件，完成了DSP最小系统设计，GPIO扩展设备电路，AD转换电路，CAN通信电路以及SCI通信接口电路，并绘出了原理图及PCB。关键词：燃料电池 DSP 最小系统AbstractIn twenty-first Century, the energy crisis

摘 要船舶导航设备是保证船舶行驶安全的重要因素之一，是船舶驾驶过程中前提和基础。随着导航技术的日益发展，船舶导航系统已经成为集多种导航设备于一身的综合导航系统。利用电子海图可以实现自动判定，能够快速定位海上障碍、实现障碍规避、进行导航路径规划及图示物理信息的位置，对海上勘探和远航安全起着重要意义。论文主要研究电子海图的工作原理和实现方法，在PC平台下实现ECDIS。 整体设计思路是利用Qt开发平台进行系统界面的设计，其主要组成部分包括：电子海图显示界面、海图坐标显示、传感器信息显示界面。论文在最后阶段对电子海图显示系统进行了运行与测试，将运行结果进行收集与处理，最终通过分析发现，电子海图显示系统能够实现设计当中的功能，因此本次设计是比较成功的。关键词：电子海图；海图缩放；�

摘 要在中国传统文化发展的历史中，茶文化一直是非常重要的一个分支，为深化传统文化的内涵发挥了重要作用。它对中国传统文化价值的彰显和传统文化的美好传承产生了重要影响。在现代社会，随着公众更多地关注传统文化价值，中国传统茶文化也受到越来越多的关注。在现代茶室设计过程中，设计师开始探索将中国传统茶文化融入设计理念，突出现代茶室设计的传统文化内涵。邮轮茶室作为邮轮的一部分，使客户更为直观的感受邮轮的文化内涵，更加凸显油轮的设计主题，优秀的光影设计会提升客户的体验感和整个邮轮的档次。本文围绕茶室及光影在邮轮中的设计形式与功能进行研究，通过案例分析国内外邮轮的经典茶室及其光影表现的方法，得出了大型邮轮茶室设计的风格与主题、功能特点、光影设计原则及要素，并通过设计实践加以�

摘 要 史铁生作为当代非常有影响力的残疾人作家，其散文清新质朴、蕴意深厚、感人至深。自新世纪初，他的散文作品就陆续选入中学语文教材。本文以《我与地坛》为例，探讨了史铁生散文选篇入选中学语文教材的原因，分析了《我与地坛》的生命意识、残疾意识等，并以苏教版高中语文教材中的《我与地坛》节选课文为例设计了教学方案，并对新课改背景下的语文教学创新提出了一点建议。笔者力图通过对《我与地坛》读与教的思索，探讨其作为教材的价值所在、其背后的深层意蕴，及其在新课改背景下的教学创新。关键词：我与地坛；史铁生散文；语文教学AbstractAs a very influential contemporary writer with disabilities, Shi Tiesheng’s prose is fresh, simple, profound, and touching. Since the beginning of the new century, his prose works have successively been selected into middle school lan

摘 要2013年11月，习主席到湖南湘西考察时首次作出了 “ 实事求是、因地制宜、分类指导、精准扶贫 ” 的重要指示，至今精准扶贫已经开展了近五年。距离“十三五”规划制定的到2020年实现全面脱贫的目标也仅剩不到两年的时间。我国的扶贫工作正面临着严峻的考验。本文为了研究相关因素对农村居民收入的影响，以湖北省作为研究对象，选取湖北省恩施州近十年数据，通过文献分析法和数据分析法，得出结论：道路与基础设施建设情况、劳动力流动、农村地区居民受教育程度与农村居民收入正相关。根据我国扶贫工作的发展和研究结论提出相应的政策建议：加强贫困地区的道路与基础设施建设；对外出务工的农村劳动力提供更好的培训和就业政策；重视贫困地区教育情况。关键词：收入差距、精准扶贫、扶贫政策AbstractIn November 2013, President Xi

摘 要21世纪，能源危机和环境问题俨然成为了一个非常重要的问题，制约了人类社会的经济发展。发展新能源成为当今世纪发展经常讨论的话题。而燃料电池就是其中之一。燃料电池作为一种新型的动力装置，不仅高效率而且低排放低噪音。符合当今世纪发展主题。应用在汽车上的动力系统十分合适。燃料电池控制系统系统需要将系统的运行参数有效的控制在要求的范围以保障系统的正常运行。本次论文以车用燃料电池动力装置，用运算速度快，集成化更高的DSP来控制。本次论文题目是车用燃料电池系统控制器，以DSP为CPU，设计一个车用燃料电池系统控制器硬件，完成了DSP最小系统设计，GPIO扩展设备电路，AD转换电路，CAN通信电路以及SCI通信接口电路，并绘出了原理图及PCB。关键词：燃料电池 DSP 最小系统AbstractIn twenty-first Century, the energy crisis

摘 要养老问题是当前学界关注的重要问题，学者们进行了大量研究，提出了多种适合中国社会的养老模式，其中互助养老作为一种建立在互助文化基础上的家庭、家族、邻里、社区成员之间在生活照料、精神慰藉等方面的互助活动，不仅结合了家庭养老与社会养老的优点，而且满足了农村老年人“恋家”的需求，同时又可节省社会养老成本，为解决农村养老问题上提供了良好基础。本文试图运用社会学视角，探索互助养老这种新的养老模式。文章分为六个部分，第一部分说明了研究的背景和意义；第二部分交代了本研究的主要思路和方法；第三部分介绍了中国养老模式的发展历程；第四部分梳理了新时代农村互助养老模式的现状和困境；第五部分从国外互助养老的经验出发，总结了我国农村互助养老的发展路径；第六部分总结了文章的主要结论�